LEGO EV3 - Yürüyen daha doğrusu emekleyen robot

LEGO EV3'te uzun zamandır yürüyen bir robot yapıp yapmama kısmını düşünürken, bir iki denememi de paylaşayım...
Önce iki motorlu yürüyen bir robot yapmaya niyetlendim, hareketleri ev halkını çok güldürdü. İki motorlu yürüyen robotta temel problemler:
- Senkronizasyon sorunu çok önemli
- ikincisi de kablolardan dolayı EV3 kontrol ünitesini yukarı koymanız gerek

İki tane yürüyen robot denemesini burada paylaşıyorum... Birincisi çift motorlu, diğeri tek motorlu.

Çift Motorlu Robot

Tabii adaptörden dolayı, gücü düşük tutmak zorundaydım. O yüzden robot yavaş hareket ediyor gözükebilir. Bunları bir de pil ile deneyeceğim daha sonra... Senkronizasyon sorunlarına dikkat


Tek Motorlu Yürüyen Robot

Bir yandan da en basit yürüyen robotu yapmaya çalışma fikri uyandı. Masa kaygan olduğundan yürümekte zorluklar olduğu için ayaklara pabuç vari bazı dişliler taktım. Tabii ki tek motorlu olduğundan EV3 ünitesini üstüne yerleştiremedim.

Tek motorlu yürüyen robotun videosu da aşağıdadır. Çift motorludan daha iyi çalışıyormuş gibi gözüküyor.

LEGO EV3 - Giriş

LEGO EV3 daha çok oyuncak diye bilinse de, robot prototipleme konusunda piyasadaki "bant-makas-vida-çelik aksam" çıkmazından çok daha fazla opsiyon tanıyor.

EV3'ün iki modeli var, biri ev (HOME) biri de eğitim (EDUCATION)
Eğitim modelini tavsiye ederim ama bende ev tipi modeli var.

EV3'ün en önemli bir kaç sorunu:
- Kabloların kalın ve çok da esnek olmaması
- 6 kalem pil ile çalışması
- Labview kullanmanın kolay ama illa windows veya Virtualbox istemesi (Lejos'da var gerçi)

Önce 6 kalem pil alma fikri canımı çok sıktı. Bir de daha sonra öğrendiğim kadarı ile, 2-3 motoru eş zamanlı kullanmak çok fazla güç çekiyor, yani 500 mAh-9V'luk bir adaptör ancak motor gücünün %8'ini felen verebiliyor. Zorlanınca da EV3 kendini kapatıyor.

Adaptör :

Önce adaptör'den başlayalım - 6 pil alana kadar bir adaptör ile başlamak en iyisi geldi. Adaptörü nasıl bağlayacağınızı bilmiyorsanız, hiç bulaşmayın EV3'e zarar verebilirsiniz. Sakın ama sakın voltmetresiz bu işi yapmayın. Bu konuda hiçbir sorumluluk kabul etmiyorum.
















Ardından ilk robotu yapmak için uğraşmak 1 saat civarında tamam oldu. Fakat aşağıdaki şekilden görüldüğü üzere
http://www.legomindstormsev3.com/robotarm/
Adresindeki robotu yapmak yerine kendim doğaçlama birşeyler deneyeyim dedim. Doğaçlama biraz daha EV3 sistemi ile ilgili fikir veriyor. En önemlisi, büyük servoların ağırlığından dolayı dengeli bir robot kol yapmanız gerek.

Robot kol:

Robot kol için büyük ve ağır servoları daha aşağı tarafta, mümkünse dirsek altı noktalarda, orta servoyu da el hareketi için kullanmak gerekiyor. Aşağıdaki yaptığım yanlışlardan biri görülmekte, ağır servoları üst tarafa yerleştirince, denge problemleri ortaya çıkıyor.

bir iki gün için 3-4 robot denemesi yapmak mantıklı.
Bir de unutmamak gereken bir nokta var
Motorlar A-B-C-D, sensörler 1-2-3-4'e bağlanmalı

Network appleti gidince

Mate Desktop'ta en sağ üstte network bağlantılarını gösteren icon kaybolursa

nm-applet

yazmak yeterli.

LEGO EV3'ü Linux'te kullanma

Linux'te LEGO EV3 kullanmak gerçekten zormuş.

lsusb

veya 

dmesg | grep LEGO

dememe rağmen bir türlü device'i mount edemedim.
En sonunda virtualbox ile windows'dan labview'a mahkum oldum.
Fakat virtualbox'da önce Extension'ı yüklemeniz lazım o da
www.virtualbox.org 'da Downloads da var
VirtualBox 4.x.x Oracle VM VirtualBox Extension Pack
tüm sistemler için aynı.
Fakat extension kurmama rağmen LEGOyu veya USB'yi görmedi. Bir forumda gördüğüm aşağıdaki komutu yazdım. Virtualbox'da mevcut kullanıcının bir diski eklemesi için kendi kullanıcı ismini vboxusers grubuna eklemesi gerekiyormuş.
      sudo usermod -a -G vboxusers $USER
ardından bir çıkıp gireceksiniz (log-off ardından log in)
artık virtualbox USB'leri görecektir. 

Ses gidince

Linuxte ses gidince önce

pulseaudio -k && sudo alsa force-reload

deneyip de bir türlü sesi açamayınca en sonunda

pulseaudio --start

yaparak sesi tekrar almayı başardım